Arduino - PWM ile Servo Motor Sürme

SERVO MOTOR NEDİR?

Servo motor özellikle robotik uygulamalarda kullanılan bir motor çeşitidir. Servo motorlar da çıkış; mekaniksel konum, hız veya ivme gibi parametrelerin kontrol edildiği bir düzenektir. 

PWM sinyal ile DC motorun hızını kontrol ederek sürmüştük. Servo motor ise DC motor gibi sürekli dönen bir yapıya sahip değildir. 360 veya 180 derece dönebilen motorlardır ve mühim olan bu motorlarda hız değil açı değeridir. PWM ile servo motor kaç derece dönmesi gerektiğini algılar ve sinyalin istediği derece kadar döner. Uygulamamızda bunu daha iyi anlayacağız.

TOWERPRO SG90 SERVO

Piyasada bulunan en ucuz servo motor Towerpro SG90 markalı motorudur. Motor 180 derece dönebilmekte ve ekipmanları da fena değil. Kabloların bağlantısında sarı yani sinyal kablosunu 9 digital pinine kırmızıyı artıya kahverengini grounda bağlayın.

PWM kablosunu Arduino'muzun 9 nolu pinine takacağız ve potansiyometre ile ölçtüğümüz analog değeri açıya dönüştürüp PWM ile motoru süreceğiz.


Arduino kodlarımız ;

#include //Arduino'nun kendi Servo Kütüphanesi var

int potPin = 0; 

int servoPin = 9;

Servo servo; // servo ismiyle servo motorumuzu tanıttık

void setup()
{


servo.attach(servoPin); // Servo'nun sinyali alacağı Arduino Pinini belirledik
}

void loop()
{


int okunan = analogRead(potPin); // 0'dan 1023'e, Pottan okunan değer


int aci = okunan / 6; // 0'dan 180 dereceye Açıya dönüştürülüyor.


servo.write(aci);

}